GNSS/INS/激光 SLAM融合真值系統(tǒng)融解決方案

【資料簡介】

　　在機器人領域，真值系統(tǒng)具有重要地位。目前，真值系統(tǒng)在機器人中的應用較為廣泛，涉及多個方面。例如，在機器人自動駕駛領域，自動駕駛真值生產(chǎn)是指通過模擬和仿真技術生成真實場景下的數(shù)據(jù)，用于測試和驗證自動駕駛系統(tǒng)的性能和安全性。通過數(shù)據(jù)采集、標注、場景建模、仿真環(huán)境搭建和真值生成等環(huán)節(jié)，為自動駕駛技術的研發(fā)和應用提供可靠的數(shù)據(jù)基礎。
 

　　在機器人研究中，動作捕捉技術常被用作獲取機器人運動位置、速度和姿態(tài)角度等數(shù)據(jù)的真值參考。然而，真值系統(tǒng)在機器人應用中也存在一些問題。首先，真值獲取成本往往較高，如 3D/4D 感知系統(tǒng)的真值獲取需要大量的人力和技術投入。其次，不同傳感器之間的參考坐標系不一致可能導致數(shù)據(jù)處理的復雜性增加。例如，遇到一個數(shù)據(jù)集的ground true 參考坐標和 vSLAM 輸出的位姿的參考坐標不一樣的問題，需要在最后輸出位姿的時候做坐標變換。另外，真值系統(tǒng)的開發(fā)需要多方面的專業(yè)知識和經(jīng)驗，包括自動標注算法研發(fā)、3D 感知、SLAM 算法和 BEV 算法等，這對研發(fā)人員提出了較高的要求