19世紀50年代末期，最初的低速大扭矩液壓馬達是由油泵的一個定轉子部件發展而來的，這個部件由一個內齒圈和一個與之相配的齒輪或轉子組成。內齒圈與殼體固定聯接在一起，從油口進入的油推動轉子繞一個中心點公轉。這種緩慢旋轉的轉子通過花鍵軸驅動輸出成為擺線液壓馬達。這種最初的擺線馬達問世后，經過幾十年演化，另一種概念的馬達也開始形成。這種馬達在內置的齒圈中安裝了滾子。具有滾子的馬達能提供較高的啟動與運行扭矩，滾子減少了摩擦，因而提高了效率，即使在很低的轉速下輸出軸也能產生穩定的輸出。通過改變輸入輸出流量的方向使馬達迅速換向，并在兩個方向產生等價值的扭矩。各系列的馬達都有各種排量的選者，以滿足各種速度和扭矩的要求。

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1．工作壓力與額定壓力

工作壓力：輸入馬達油液的實際壓力，其大小決定于馬達的負載。馬達進口壓力與出口壓力的差值稱為馬達的壓差。額定壓力：按試驗標準規定，使馬達連續正常工作的壓力。

2．排量和流量

排量：在不考慮泄漏的情況下，液壓馬達每轉一轉所需要輸入液體的體積。Vm (m3/rad)流量：不計泄漏時的流量稱理論流量qMt，考慮泄漏流量為實際流量qM。

3．容積效率和轉速

容積效率ηMv：實際輸入流量與理論輸入流量的比值。

4．轉矩和機械效率

在不計馬達的損失情況下，其輸出功率等于輸入功率。實際轉矩T：由于馬達實際存在機械損失而產生損失扭矩ΔT，使得比理論扭矩Tt小，即馬達的機械效率ηMm：等于馬達的實際輸出扭矩與理論輸出扭矩的比.

5．功率和總效率

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馬達實際輸入功率為pqM，實際輸出功率為Tω。馬達總效率ηM：實際輸出功率與實際輸入功率的比值.液壓馬達有兩種回路：即液壓馬達串聯回路和液壓馬達制動回路，而這兩種回路又可以再進行下一層分類液壓馬達串聯回路之一：將三個液壓馬達彼此串聯，用一個換向閥控制其開停及轉向。三個馬達所通過的流量基本相等，在其排量相同時，各馬達轉速也基本一樣，要求液壓泵的供油壓力較高，泵的流量則可以較小，一般用于輕載高速的場合。液壓馬達串聯回路之二：本回路每一個換向閥控制一個馬達，各馬達可以單獨動作，也可以同時動作，并且各馬達的轉向也是任意的。液壓泵的供油壓力為各馬達的工作壓差之和，適用于高速小扭矩場合。液壓馬達并聯回路之一：兩個液壓馬達通過各自的換向閥與調速閥控制，可同時運轉與單獨運轉，可分別進行調速，并且可做到速度基本不變。不過用節流調速，功率損失較大，兩馬達有各自的工作壓差，其轉速取決于各自所通過的流量。液壓馬達并聯回路之二：兩個液壓馬達的軸剛性聯接在一起，當換向閥3在左位時，馬達2只能隨馬達1空轉，只有馬達1輸出轉矩。若馬達1輸出扭矩不能滿足載荷要求時，將閥3置于右位，此時雖然扭矩增加，但轉速要相應降低。液壓馬達串并聯回路：電磁閥1帶電時，液壓馬達2和3相串聯，電磁閥1斷電時，馬達2和3并聯。串聯時兩馬達通過相同的流量，轉速比并聯時高，而并聯時兩馬達工作壓差相同，但轉速較低。

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