FESTO氣缸主要由起固定支撐作用的機架、機械臂和氣爪三部分組成。驅動*肩關節的運動有2根氣動肌肉組成，機架臂有4根氣動肌肉組成，大臂上安裝有4根氣動肌肉，小臂上安裝有4根氣動肌肉。
FESTO氣缸的運動情況：
FESTO氣缸能夠實現4個自由度（由于機構運動確定，因此機構的自由度等于機構的原動件數目，此機構有4個原動件，因此可得有4個自由度）的運動，其各自的自由度的驅動全部由氣動肌肉來實現。zui前端的氣爪抓取物品，通過氣動肌肉的驅動實現各自關節的轉動，使物品在空間上運動，根據合理的控制，zui終實現機械手的動作要求。
FESTO氣缸的運動速度為0.5～1m／s左右，對高速運動的氣缸應選用緩沖缸或在回路中加緩沖。活塞(或缸筒)的運動速度主要取決于氣缸進、排氣口及導管內徑，選取時以氣缸進排氣口連接螺紋尺寸為基準。為獲得緩慢而平穩的運動可采用氣—液阻尼缸。2.根據氣缸及傳動機構的實際運行距離來預選氣缸的行程，便于安裝調試，對計算出的距離以加大10～20mm為宜，但不能太長，以免增大耗氣量。
3.根據使用目的和安裝位置確定氣缸的品種和安裝形式。4.根據FESTO氣缸的負載狀態和負載運動狀態確定負載力F和負載率，再根據使用壓力應小于氣源壓力85％的原則，按氣源壓力確定使用壓力P。