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什么是機器人本體的行走機構

閱讀：216發布時間：2016-6-13

    機器人本體能夠在地面和垂直的玻璃幕墻等工作面上爬行，主要由行走及轉向機構、保險裝置、吸附機構、吸盤組導向和提升裝置以及控制系統組成。本文主要講一下行走機構。
    機器人本體行走機構模仿坦克履帶結構。坦克采用雙履帶行走和轉向，對于爬壁機器人， 爬行中底部的履帶要通過吸盤吸附在工作面上，如果采用雙履帶，機器人轉向理論上不易實現， 因此決定采用單履帶模式。在一封閉鏈條上安裝吸盤形成一條行走履帶，通過前后兩個直徑為122 mm 的鏈輪， 來支撐驅動履帶， 并象坦克一樣，在鏈輪上方設置支撐張緊輪。前輪用來控制爬行的方向，一個直流伺服電機來控制前輪轉向， 后輪用于驅動爬行，由一直流伺服電機來驅動，電機A，B選的是額定轉速200r/min，體積小，單位體積功率大。電機驅動后輪驅使機器人向前運動，當電機B轉動時，驅動前輪偏轉一定角度， 前部鏈條會隨之轉動一定的角度，因而， 機器人會改變其前進方向， 所以，鏈條具有一定的柔性對系統的轉向很重要，鏈條的每一關節可偏轉2. 4°。
 


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